Nel 1962, dopo la chiusura temporanea del nightclub di New York Copacabana per lavori di ristrutturazione, il buttafuori del locale Tony Vallelonga deve trovare a tutti i costi un lavoro per mantenere la sua famiglia. Sfruttando anche la propria capacità oratoria, grazie alla quale si è meritato il soprannome di Tony "Lip", l'ex buttafuori accetta così di lavorare per il pianista classico afroamericano Don Shirley, facendogli da autista e da tuttofare in un tour nel sud degli Stati Uniti, zona in cui è ancora in vigore la segregazione razziale dei neri. La casa discografica di Don impone a Tony il rispetto completo delle scadenze dei concerti e gli consegna una copia del cosiddetto Green Book, una guida turistica in cui sono indicati gli alberghi e i ristoranti nei quali gli afroamericani vengono accolti, anzi segregati.
Il rapporto tra i due uomini è inizialmente diffidente e problematico, sia a causa dei pregiudizi di Tony che del carattere altezzoso di Don, che mal sopporta le sue abitudini rozze perché le vede come un insulto sulla sua etnia; pian piano però Tony si rende conto dell'evidente talento di Don e comprende che, nonostante il pianista sia accolto trionfalmente durante i suoi concerti, subisce vessazioni e violenza proprio a causa dei forti pregiudizi contro i neri. A poco a poco tra i due uomini si instaura una forte amicizia: Tony salva Don dall'aggressione di un gruppo di bianchi in un bar e gli impone di non andare mai più in giro senza di lui; Don, d'altro canto, lo aiuta a scrivere lettere romantiche a sua moglie Dolores.
Il viaggio procede con alcuni episodi sgradevoli: Don viene arrestato per un incontro omosessuale e Tony corrompe con una mazzetta i poliziotti affinché lo liberino. Questo fa infuriare il pianista, che avrebbe preferito essere arrestato piuttosto che ricorrere a un mezzo così vile. Successivamente i due vengono fermati da alcuni agenti in una città dove vige il coprifuoco per i neri; Tony ne aggredisce uno dopo essere stato provocato, cosa che causa l'arresto di entrambi. Don riesce a contattare il suo avvocato, e grazie all'intervento di Robert Kennedy i due vengono rilasciati. In seguito a questo avvenimento, Don confessa a Tony tutto il suo dolore: non potrà mai integrarsi pienamente nella comunità bianca americana, ma anche quella afroamericana lo rifiuta perché suona musica non afroamericana, e pertanto sarà per sempre costretto a vivere in conflitto con sé stesso, a metà tra i due mondi.
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Film apparentemente lento ma ricco di sfumature e riferimenti agli anni 60 americani... un astoria vera interpretata egregiamente da due grandissimi attori.